高精度驱动和控制是机器人智能化工作中的技术要点，复杂环境中不同机器人的控制需要考虑环境交互过程中的复杂因素，存在诸多挑战。此项技术的实现推动了机器人技术的应用，让微机器人智能化靶向递送成为可能，推动微机器人医疗装备的快速发展，解决了机器人控制面临的重要问题。7月1日，中国科学院深圳先进技术研究院徐天添研究员与蔡明学研究员莅临我院，分别开展了题为“面向精准医疗的磁驱动微型机器人”和“液体环境中不同尺度效应下的机器人高效驱动与运动控制”的学术讲座，本次讲座由我院王乾乾教授主持。讲座后，两位专家一同参观了我院智能小尺度机器人实验室并进行工作指导。
徐天添老师首先从微纳机器人的发展起源切入，通过介绍驱动微纳机器人进行相关运动的技术难点进行讲解，分享了基于学习策略实现了微型机器人在模拟体内高扰动环境中的高精度轨迹追踪的研究课题，徐老师还提出了磁化异构的多机体系，解决了微型机器人在同一磁场中无法被独立控制的难题，实现了磁控多机协同运动；研发了覆盖人体尺度的磁控设备并开发系统软件，实现了从微纳米尺度细胞靶向给药，到全身尺度磁连续体介入机器人的远程控制。
讲座期间，徐老师将复杂的自动化操控诠释的通俗易懂，展现了自己深耕在微纳机器人领域多年的技术积累，通过介绍自己成体系的相关研究为在场师生揭示了钻研探索的重要性与必要性。随后的问答环节，参会人员积极向徐老师提出有关协同控制的问题，徐老师耐心细致地答疑解惑，并对新一代“子母式微纳机器人”的研发提出了新的规划与展望。
蔡明学老师介绍了在机器人设计、运动建模、感知、控制决策及优化等方面的研究工作。探讨了在流体环境中，不同尺度效应对机器人高效驱动与运动控制的影响，重点研究了大尺度水下仿生游动机器人和小尺度磁控游动机器人。首先，针对大尺度水下仿生游动机器人，分析了其运动机制和驱动方式，并通过设计运动控制算法、导航算法及自主作业算法，实现了在复杂海洋环境下的机器人作业任务，在水下探测及救援任务中具有广泛的应用前景。针对小尺度磁控游动机器人的高效驱动，提出了一种可重构的磁驱动系统，设计了基于多目标优化的磁场多模态调控机制，并提出了基于深度学习和强化学习的控制策略，实现了机器人在复杂流体环境中的精准操控，展示了其在生物医学领域中的潜在应用。
讲座后，到场师生积极向蔡老师提问并讨论，蔡老师耐心解答了关于多机器人协同控制过程中的一系列问题，强调了机器人控制在微机器人递送过程中的重要作用，引发参会师生对微机器人控制新的感悟和思考。
本次讲座取得圆满成功，参会师生受益匪浅，对未来科研工作具有指导意义，进一步提高我院的学术交流和科学研究氛围。
