本期论坛由10级博士生路新亮和11级博士生吴青聪主讲

本期论坛由王兴松教授的博士生路新亮和吴青聪主讲。

 

题目1：   仿生外骨骼驱动与控制方法研究

报告人： 路新亮

题目2：   套索传动系统建模及其补偿控制研究

报告人： 吴青聪

时间：   2014年06月19日，星期四， 12：30pm

地点：   院多媒体教室302

 

 报告内容与报告人简历详见下文, 期待着您的积极参与和支持！

学术论坛需要大家的关心和支持！欢迎各位老师将您自己的学术成果与教学科研经验在本论坛上与大家一同分享！也欢迎您邀请国内外专家学者及各界成功人士通过本论坛与我院师生进行广泛交流。

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据院有关规定：

    博士、硕士研究生1个学分的必修课《学科研究动态》与院学术平台合并进行，必须听满10次并上交听课报告。博士研究生在申请答辩之前须主讲一次。另外，您的博士生开题报告会也可在本论坛上举行。

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报告1：仿生外骨骼驱动与控制方法研究

外骨骼是一种并联于使用者身体外侧的一种用于助力、助行或者辅助康复治疗的机械系统。其综合了机器人学、仿生学、传感器技术、通信技术、信息处理、控制工程等多学科的最新研究成果，是目前最活跃的研究领域之一。

其可作为一种远距离负重行走者的助力器械，可以广泛应用在军事上。作为单兵装备系统，可以把本该由士兵承担的负荷转移到外骨骼上，从而达到降低士兵自身的能量消耗，提高作战机动性，增强士兵的耐力。应用于炮弹的运输与装夹，完成一个人原本不可能的任务，大大提高了作战和军事训练效率。

同样，外骨骼可以应用于灾后救援，紧急营救人员也可以借助下肢助力外骨骼背负重物穿越遍布瓦砾、碎片和崎岖不平的路面等轮式车辆无法达到的地方。

本次报告主要内容：

1、下肢助力外骨骼的研究现状。

2、外骨骼研究的关键技术。

3、外骨骼未来的发展趋势。

 

 

报告人：路新亮    导师：王兴松教授

2008年4月于西北工业大学机械电子工程专业获得硕士学位，同年5月进入中国兵器工业集团第二一二研究所工作。2010年3月年入东南大学攻读博士学位，专业是机械电子工程，导师王兴松教授，研究方向机器人动力学与控制。曾发表论文3篇，被EI收录1篇。申请发明专利1项。

报告2：套索传动系统建模及其补偿控制研究

套索传动系统因其简单、灵巧以及远距传动的特点被广泛应用于灾后废墟搜救机器人，人体管道内窥机器人，微创手术机器人以及机器人灵巧手等设计中。然而，由于套索接触面上存在较大摩擦力，且绳索受力后易产生弹性变形，使套索传动具有死区、迟滞、方向依赖性等非线性特性，降低了套索传动系统力和位移输出特性的精密可控性，限制了其在工业和医学机器人领域的广泛应用。为了实现套索的精密传动，需要建立空间任意位姿和负载条件下的套索力和位移传动模型，并对模型参数进行辨识。同时，套索驱动机构往往工作于狭小弯曲的内部空间，针对无法在执行器末端安装传感器的应用，可以根据逆模控制原理来实现对摩擦和弹性形变的非线性补偿。本次报告的主要内容有：

1、套索传动研究背景；

2、单套索传动特性建模与实验；

3、单套索传动逆模补偿控制方法；

4、双套索传动特性建模与实验；

5、双套索传动摩擦补偿与形变补偿控制方法。

 

报告人：吴青聪     导师：王兴松教授