23.1.1 执行系统的设计要求 23.1.2 执行系统方案设计的主要内容
23.2.1 执行机构形式设计的原则 23.2.2 执行机构的选型 23.2.3 执行机构的构型
23.3.1 执行系统的协调设计 23.3.2 运动循环图的设计
23.4.1 执行系统方案评价指标 23.4.2 典型机构的评价